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La Rocca Pia, come si legge nell'iscrizione posta all'entrata, fu voluta dal Papa Pio II Piccolomini che ne iniziò i lavori nel 1461.
E' quasi certo che il completamento dell'opera avvenne con Papa Alessandro VI.
Nel corso degli anni è stata adibita sia a caserma Pontificia sia a prigione fino al 1960, ed oggi visitabile.